کنترل بازوی آرنجی

[ROBOTICS]

حالا جدا از هر روش کنترلی که بخوایم برای کنترل بازوی ربات استفاده کنیم، عدم قطعیت چطوری دخیل میشه؟
گویا پارامتری که من برای عدم قطعیت در نظر گرفته بودم رو شما قبول نداشتین. میشه بگید چطوری اعمال میشه؟

عدم قطعیت به دو دسته تقسیم می شود

یکی عدم قطعیت خود مدل ریاضی
دیگر عدم قطعیت اجزای سیستم

عدم قطعیت خود مدل ، کاملا به روش مدلسازی و روش کنترل بستگی دارد و نمی شود کلی گفت

عدم قطعیت اجزای سیستم (فضای حالت) را می توان کلی گفت
برای هر جز مدل شما یک عدد دارید. مثلا جرم را ۱۰ کیلو فرض می کنی. بعد می آیی با آن کنترل طراحی می کنی.
بعد بدون این که کنترل را تغییر بدهی جرم را به ۱۲ یا ۸ تغییر می دهی و نتایج را می بینی
این طوری در جرم ۲۰ درصد عدم قطعیت داشتی
این کار را برای سایر اجزا نیز انجام می دهی

 

[Coronaa]

برای هر جز مدل شما یک عدد دارید. مثلا جرم را ۱۰ کیلو فرض می کنی. بعد می آیی با آن کنترل طراحی می کنی.
بعد بدون این که کنترل را تغییر بدهی جرم را به ۱۲ یا ۸ تغییر می دهی و نتایج را می بینی
این طوری در جرم ۲۰ درصد عدم قطعیت داشتی

این جرم 10 کیلو گرم به کجای بازو اضافه میشه؟ یعنی من باید برای تغییر جرم، باید وزن لینکها رو تغییر بدم؟

 

[ROBOTICS]

این جرم 10 کیلو گرم به کجای بازو اضافه میشه؟ یعنی من باید برای تغییر جرم، باید وزن لینکها رو تغییر بدم؟

به جایی اضافه نمی شود

خیر باید جرم لینک ها را تغییر بدهید

 

[Coronaa]

به جایی اضافه نمی شود

خیر باید جرم لینک ها را تغییر بدهید

پس اینطوری نیست که در حین اجرای برنامه جرم لینک یکدفعه تغییر کنه تا ببینیم چه عکس العملی داره و مقاوم هست یا خیر.
قبل از اجرا باید تغییرش داد. درسته؟

 

[ROBOTICS]

پس اینطوری نیست که در حین اجرای برنامه جرم لینک یکدفعه تغییر کنه تا ببینیم چه عکس العملی داره و مقاوم هست یا خیر.
قبل از اجرا باید تغییرش داد. درسته؟

آری

قبل از اجرا باید تغییر بدهید

 

[مازارو]

با سلام
دوستان با توجه به قانون DH و مشخص و ثابت بودن طول بازوها لازم نیست کنترل بر اساس نقاط پایانی یا Xو Y یا Z صورت گیرد بلکه بدست اوردن زاویه ارنجها g1...6 و یا کنترل بر این اساس کنترل نتاط پایانی رو هم شامل می شود و در رباتهای صنعتی کنترل موقعیت و سرعت و غیره بر اساس زاویه ارنجها صورت میگیرد.
با سپاس.

 

[ROBOTICS]

با سلام
دوستان با توجه به قانون DH و مشخص و ثابت بودن طول بازوها لازم نیست کنترل بر اساس نقاط پایانی یا Xو Y یا Z صورت گیرد بلکه بدست اوردن زاویه ارنجها g1...6 و یا کنترل بر این اساس کنترل نتاط پایانی رو هم شامل می شود و در رباتهای صنعتی کنترل موقعیت و سرعت و غیره بر اساس زاویه ارنجها صورت میگیرد.
با سپاس.

عمل با تئوری محض فرق دارد.
تا دست به عمل نشوید نمی فهمید من چه می گویم

در عمل حتی درست کردن خط موازی تقریبا عیر ممکن است

درعمل ، استفاده ار قیدبک مهم ترین جز کنترل است.

 

[مازارو]

با سلام
در عمل نیز شما زاویه را به عنوان فیدبک استفاده میکنید نه نقاط پایانی Xو Y رو. در عمل کنترل بازوها نقاط پایانی هرگز مطرح نمی شوند.
با سپاس.

 

[ROBOTICS]

با سلام
در عمل نیز شما زاویه را به عنوان فیدبک استفاده میکنید نه نقاط پایانی Xو Y رو. در عمل کنترل بازوها نقاط پایانی هرگز مطرح نمی شوند.
با سپاس.

دوربین های استریو ویژن چیست؟

چرا آن ها را قرار می دهند؟

 

[مازارو]

با سلام مجدد
دوست عزیز با توجه به قانون DH شما می توانید با تبدیل مستقیم و معکوس از روی زاویه مفاصل نقطه انتهایی رو در هر لحظه محاسبه کنید و از روی نقطه انتهایی زاویه مفاصل رو برعکس البته برای رباتهای صنعتی این محاسبات Know-How به حساب میایند و همچنانکه قبلأ هم نوشتم کلیه محاسبات جهت کنترل بازوها با توجه به زاویی مفاصل صورت میگیرد و نقاط انتهایی در محاسبات کنترلی نقشی ندارند حال اگر شما قبول نمیکنید چیز دیگری است.
موفق باشید.

 

[Coronaa]

یه سوال دارم :
بسته به نوع کنترلر ما، چطوری میشه یه سیگنال کنترلی بدست آورد که همیشه سیستم رو پایدار نگه داشته باشه؟

 

[Coronaa]

آقای دکتر اگه یه سیستمی با نویز، پایدار بمونه ولی فراجهش و نواسانات هنوز وجود داشته باشه، میتونیم بگیم در برابر نویز مقاوم هست؟
یا فقط پایدار بودن ملاک مقاوم پذیر بودن کنترلر نیست؟

 

[Coronaa]

سلام

وقتی خروجی واقعی ، q باشه باید اسم نمودار رو چی بذاریم؟

position
tracking
Trajectory tracking
Angle

کدومشه؟

و وقتی خروجی واقعی، X و Y باشه باید اسم نمودار رو چی بذاریم؟

 

[ROBOTICS]

سلام

وقتی خروجی واقعی ، q باشه باید اسم نمودار رو چی بذاریم؟

position
tracking
Trajectory tracking
Angle

کدومشه؟

و وقتی خروجی واقعی، X و Y باشه باید اسم نمودار رو چی بذاریم؟

اگر منظورت از q همان تتا است. اسمش را Angle بگذار

برای X و Y اسمش را position بگذار

tracking به عمل کنترل می گویند

Trajectory tracking به عمل کنترل مربوط به خروجی های مرتبط با مکان می گویند که می تواند زاویه یا می تواند فاصله باشد

 

[Coronaa]

اگر منظورت از q همان تتا است. اسمش را Angle بگذار

برای X و Y اسمش را position بگذار

tracking به عمل کنترل می گویند

Trajectory tracking به عمل کنترل مربوط به خروجی های مرتبط با مکان می گویند که می تواند زاویه یا می تواند فاصله باشد

خب پس واسه q می تونم از Trajectory Ttracking هم استفاده کنم؟
این سوال چی؟
اگه یه سیستمی با نویز، پایدار بمونه ولی فراجهش و نواسانات هنوز وجود داشته باشه، میتونیم بگیم در برابر نویز مقاوم هست؟
یا فقط پایدار بودن ملاک مقاوم پذیر بودن کنترلر نیست؟

 

[Coronaa]

سلام،


شکلی که واسه کنترل موقعیت بازو گذاشتم درسته؟ (با ورودی سینوسی)

اینم خطا :

 

[ROBOTICS]

خب پس واسه q می تونم از Trajectory Ttracking هم استفاده کنم؟

Trajectory در صورت مسئله تعریف می شود

صورت مسئله می گوید که فاصله یا زاویه است

ما اختیاری نداریم که کدام را استفاده کنیم

اگه یه سیستمی با نویز، پایدار بمونه ولی فراجهش و نواسانات هنوز وجود داشته باشه، میتونیم بگیم در برابر نویز مقاوم هست؟
یا فقط پایدار بودن ملاک مقاوم پذیر بودن کنترلر نیست؟

بستگی به صورت مسئله دارد

در حالت کلی یعنی مواقعی که می خواهند سیستم فقط پایدار باشد فراجهش و نوسانات مهم نیست. می گویند سیستم مقاوم است

شکلی که واسه کنترل موقعیت بازو گذاشتم درسته؟ (با ورودی سینوسی)

اینم خطا :

شکل درست است
اما رسم خطا بر حسب یکدیگر مهم نیست
خطا را برحسب زمان رسم کنید

 

[Coronaa]

خیلی ممنونم.

خطا رو به این صورت رسم کردم.

1- تایتل و اسم محور عمودی درسته؟
2- آیا خطا در این حد قابل قبوله یا هنوز کنترلر خوب کار نمیکنه؟
3- و مورد دیگه اینکه من مطابق دستوری که شما گفته بودین انجام داده بودم ولی جواب خوبی نگرفتم. اومدم یه ورودی سینوسی به q1 و q2 دادم و با طراحی کنترلر ، سمت دیگر مدل، خروجی رو x و y گرفتم. ولی زوایا فیدبک خوردن و اصلاح شدن. ظاهراً که مختصات مجری نهایی هم خوب جواب داد. این کاری که کردم درسته؟

 

[ROBOTICS]

خیلی ممنونم.

خطا رو به این صورت رسم کردم.

1- تایتل و اسم محور عمودی درسته؟
2- آیا خطا در این حد قابل قبوله یا هنوز کنترلر خوب کار نمیکنه؟
3- و مورد دیگه اینکه من مطابق دستوری که شما گفته بودین انجام داده بودم ولی جواب خوبی نگرفتم. اومدم یه ورودی سینوسی به q1 و q2 دادم و با طراحی کنترلر ، سمت دیگر مدل، خروجی رو x و y گرفتم. ولی زوایا فیدبک خوردن و اصلاح شدن. ظاهراً که مختصات مجری نهایی هم خوب جواب داد. این کاری که کردم درسته؟

1- درست
۲-
در تئوری باید با کنترلر های دیگر (مقالات) مثایسه کنید
در عمل خیر خطا زیاد است. خطا حداکثر یک میلی متر می شود

۳- خیر درست نیست
اگر با x,y کار می کنید نباید به q1, 12 سینوسی بدهید
اگر با q1,q2 کار می کنید نباید نمودار x,y را بکشید

 

[Coronaa]

اگر با q1,q2 کار می کنید نباید نمودار x,y را بکشید

خب شما گفتید اگه میخواید بازوی ربات کنترل کنید باید x و y رو کنترل کنید! من که از همون اول میخواستم زاوریه ها رو کنترل کنم. اگه فقط زاویه ها کنترل بشه دیگه کنترل بازوی ربات محسوب نمیشه؟

 

[ROBOTICS]

خب شما گفتید اگه میخواید بازوی ربات کنترل کنید باید x و y رو کنترل کنید! من که از همون اول میخواستم زاوریه ها رو کنترل کنم. اگه فقط زاویه ها کنترل بشه دیگه کنترل بازوی ربات محسوب نمیشه؟

اگر فقط زاویه ها کنترل بشود. بازوی ربات حساب نمی شود
می توانید اسمش را بازو مکانیکی ، بازوی ماهر ، بازوی مکاترونیک ، بازوی تله و ... بگذارید
من از دیدگاه کنترل گفتم که اگر با q1,q2 کار می کنید نباید نمودار x,y را بکشید
اگر از دیدگاه رباتیک می گفتم که می شد «نباید با q1,q2 کار کنید»
در رباتیک ما با x,y کار می کنیم در سایر علوم همه با q1,q2 کار می کنند

 

[Coronaa]

اگر فقط زاویه ها کنترل بشود. بازوی ربات حساب نمی شود
می توانید اسمش را بازو مکانیکی ، بازوی ماهر ، بازوی مکاترونیک ، بازوی تله و ... بگذارید
من از دیدگاه کنترل گفتم که اگر با q1,q2 کار می کنید نباید نمودار x,y را بکشید
اگر از دیدگاه رباتیک می گفتم که می شد «نباید با q1,q2 کار کنید»
در رباتیک ما با x,y کار می کنیم در سایر علوم همه با q1,q2 کار می کنند

متوجه شدم.

 

[مازارو]

با سلام
دوست عزیز می خواستم اگه امکان داشته باشه بدونم شما برای کنترل ربات شش درجه به روش خودتان (X,Y,Z)از چند کنترلر استفاده می کنید؟وقتی برای ربات دو درجه به گفته شما چهار کنترلر لازم است پس برای شش درجه باید دو به توان شش باشد؟
دوست عزیز فرق ربات با بازوی مکا نیکی یا بازوی ماهر یا بازوی مارادونا یا بازوی....................................................................................................................................... دربخش مکانیکی چیست؟

 

[ROBOTICS]

دوست عزیز می خواستم اگه امکان داشته باشه بدونم شما برای کنترل ربات شش درجه به روش خودتان (X,Y,Z)از چند کنترلر استفاده می کنید؟وقتی برای ربات دو درجه به گفته شما چهار کنترلر لازم است پس برای شش درجه باید دو به توان شش باشد؟
؟

پست های من را درست نمی خوانید

من گفتم که pid برای سیستم هایی یا دو ورودی و دو خروجی به صورت چهار کنترل pid می توان نگاه کرد. اگر سیستم ۶ ورودی ۶ خروجی باشد ۳۶ تا می شود. در کل بهش می گویند یک pid

من گفتم pid روی ربات جواب نمی دهد. گفتم pid مال سیستم های خطی است. گفتم که از کنترل غیر خطی باید استفاده کرد

یک عدد کنترلر اسلایدینگ مود کافی است

سیستم (ربات) ۱۲ حالت دارد.
سیستم ۶ ورودی دارد.
سیستم ۶ خروجی دارد.
یک عدد کنترلر اسلایدینگ مود به اندازه تعداد ورودی های سیستم خروجی دارد.
شما باید هر ۶ تا را همزمان حل کنید. یعنی این ۶ تا یکی هستند و نمی توانید جدا جدا حل کنید

دوست عزیز فرق ربات با بازوی مکا نیکی یا بازوی ماهر یا بازوی مارادونا یا بازوی....................................................................................................................................... دربخش مکانیکی چیست؟

در بخش مکانیکی هیچ فرقی ندارند. همه ی آن ها «بازو» هستند
اما پسوندش با توجه به کاربردش انتخاب می شود
یک ربات از بخش های زیر تشکیل شده

۱- احساس (سنسور شامل دوربین)
۲- ادراک (استخراج اطلاعات از داده)
۳- تصمیم گیری (با توجه به اطلاعات مرحله قبل)
۴- کنترل
۵- اعمال (بخش فیزیکی شامل مکانیک و موتور ها)

در بازوی رباتیک ما بخش تصمیم گیری داریم. که در بازو های دیگر وجود ندارد
اگر با مبخث صنایعی اینترفیس آشنا باشی می دانی که ساب سیستم تصمیم گیری باعث می شود که دو ساب سیستم ادراک و کنترل تغییر کنند

در بازو های غیر رباتیک ما به جای واحد تصمیم گیری یکی از واحد های زیر می شیند
۱- پایگاه داده: در این حالت زاویه تک تک مسیر مطلوب بر حسب زمان از قبل ذخیره شده و بر حسب زمان به کنترلر ارسال می شود. این اطلاعات می تواند از نمر افزار طراحی مسیر بیایید یا اپراتور بازو را تکان دهد و مسیر ذخیره شود
۲- کاربر به صورت مستقیم: این حالت کاربر با دکمه یا گیم پد ربات را جها دهی می کند. تمامی بازو های جراح امروزی
۳- ترکیب پایگاه داده و سیگنال خارجی: در این حالت یک مسیری یا مسیر هایی به صورت زمان نسبی ذخیره می شود و از طریق شبکه فیلد (مثلا ارسال شده توسط پی ال سی) تحریک می شود و زمان عمل تکراری را انجام می دهد

همین تفاوت در بخش سوم باعث می شود که ادراک فقط شامل زوایا و سزعت زاویه ای باشد. بیشتر نیاز نیست. آن هم معمولا از یک فیلتر ساده استفاده می کنند
اما در بازو رباتیک شما علاوه بر زاویه ها و سرعتشان به موقعیت سرعت شتاب هدف و مجری نهایی و موانع و ... نیاز است

 

[مازارو]

با سلام
دوست عزیز شما هم فکر کنم پست های من رو می خونید ولی تنها به چیزی که خودتون فکر میکنید درسته باور دارید نه چیزی که درسته.
ما بحث ادراک نکردیم من قبلأ هم براتون نوشتم بالگرد همون هلیکوپتر هست.
در کل ما بازوهایی از جنس فلز داریم یا پلاستیک که می خواهیم توسط موتور آن رو کنترل کنیم شما جریان به موتور میدید موتور تولید گشتاور میکنه و این گشتاوره که بازو رو به حرکت در میایه و در مرحله پایه بحثی از ادراک نیست بحث کنترل گشتاور است .
همچنین ما در هر لحظه می توانیم از روی زاویه نقطه انتهایی رو محاسبه کنیم و برعکس کی گفته اگر X,Y نباشه ربات نیست و اگه باشه رباته اصلأ ما بجز ربات کلمه دیگری نداریم هر کلمه دیگری باشه من دراورده است چون کلمه ربات معمولأ به تجهیزات پیشرفته به کار رفته همیشه شما بحث ادراک رو میکنید ادراک در مراحل بعدی مطرح میشود نه در مراحل حرکتی بازوها .
هرگز در بحث کنترل نقاط پایانی مطرح نمیشوند.

 

[ROBOTICS]

با سلام
دوست عزیز شما هم فکر کنم پست های من رو می خونید ولی تنها به چیزی که خودتون فکر میکنید درسته باور دارید نه چیزی که درسته.
ما بحث ادراک نکردیم من قبلأ هم براتون نوشتم بالگرد همون هلیکوپتر هست.
در کل ما بازوهایی از جنس فلز داریم یا پلاستیک که می خواهیم توسط موتور آن رو کنترل کنیم شما جریان به موتور میدید موتور تولید گشتاور میکنه و این گشتاوره که بازو رو به حرکت در میایه و در مرحله پایه بحثی از ادراک نیست بحث کنترل گشتاور است .
همچنین ما در هر لحظه می توانیم از روی زاویه نقطه انتهایی رو محاسبه کنیم و برعکس کی گفته اگر X,Y نباشه ربات نیست و اگه باشه رباته اصلأ ما بجز ربات کلمه دیگری نداریم هر کلمه دیگری باشه من دراورده است چون کلمه ربات معمولأ به تجهیزات پیشرفته به کار رفته همیشه شما بحث ادراک رو میکنید ادراک در مراحل بعدی مطرح میشود نه در مراحل حرکتی بازوها .
هرگز در بحث کنترل نقاط پایانی مطرح نمیشوند.

باز هم پست من را درست نخواندید
نوشتم که از نظر مکانیکی فرقی ندارد

شما اصرار دارید به همه بازو ها بگویید ربات
بنابراین ادامه ندهید چون من قبول نخواهم کرد

کلمه ربات را من از حودم تعریف نمی کنم تعریف استاندارد جهانی دارد. مانند تعریف متر ، کیلوگرم ، سانتی گراد و ...
شما نمی خواهید استاندارد جهانی را بپذیرید نه مشکل من است و نه مشکل شخص دیگر


اولین سوالی که باید جواب بدهید این است که «چرا ما بازو داریم و چرا باید آن را حرکت بدهیم؟»
دقت کنید که سوال از جنس چرا است و نه از جنس چگونه

 

[Coronaa]

سلام

توی یه کتابی، یه جا نوشته بود Arm Dynamics و پایینترش نوشته بود Manipulator Dynamics . اینا چه فرقی با هم دارن؟

 

[ROBOTICS]

توی یه کتابی، یه جا نوشته بود Arm Dynamics و پایینترش نوشته بود Manipulator Dynamics . اینا چه فرقی با هم دارن؟

هر شحصی که کتاب می نویسد ممکن است رعابت نکند اما به طور صحیح تر

Manipulator یک عبارت کلی است و می توان به دست ترجمه کرد (کسی این گونه ترجمه نمی کند. گفتم که فقط مفهوم را بدانی)
یک دست شامل بازو و مچ و انگشت است
البته بعضی ها انشگتشان را قطع کرده اند بعضی ها مچشان را قطع کرده اند. در این مواقع به باقی مانده اش باز هم می گویند دست!

Arm یعنی بازو
از نظر لغو یعنی جیزی که باعث حرکت اساسی می شود
در بازو های مکاترونیکی معمولا سه درجه است و گاهی دو درجه البته استثنا هم هست. مثلا استوارت ۶ درجه است

بنابراین دو مورد زیر کارت را سخت می کند
۱- تعداد قابل توجهی از نویسنده ها رعایت نمی کنند و جای هم این دو را به کار می برند
۲- در فارسی من تا حالا ندیدم کسی Manipulator را دست معنی کنند. همه بازو ترجمه می کنند. این باعث می شود که اگر من درست ترجمه کنم سایرن تعجب کنند و کم سوادان ایراد بگیرند

البته دیدم خیلی ها هم رعایت می کنند و وقتی سینماتیک و دینامیک Manipulator را حساب می کنند آن را به سه بخش بازو مچ و انگشت تجزیه می کنند

نتیجه: بهتر است متن همان نویسنده را بخوانی تا بفهمی در آن متن منظورش چیست

 

[Coronaa]

دست شما درد نکنه ولی واقعیتش خوب متوجه نشدم که چه کلمه ای رو باید جایگزین این دو واژه بکنم.من فایل اصلی رو اینجا آپلود کردم و اون لغات رو با رنگ زرد مشخص کردم. میشه راهنمایی کنید که چی باید ترجمه کنم؟
تشکر

 

[ROBOTICS]

دست شما درد نکنه ولی واقعیتش خوب متوجه نشدم که چه کلمه ای رو باید جایگزین این دو واژه بکنم.من فایل اصلی رو اینجا آپلود کردم و اون لغات رو با رنگ زرد مشخص کردم. میشه راهنمایی کنید که چی باید ترجمه کنم؟
تشکر

این جا هر دو را بازو ترجمه کن

هر دو می شود «دینامیک بازو»

two coupled
ترجمه ی دقیق (با همان تحت اللفظی) می شود «دو مزدوج» که عبارت کلی اش می شود «دو معادله دیفرانسیل غیر خطی مزدوج»
اما من اغلب ترجمه آزاد را ترجیح می دهم
ترجمه آزادش می شود «دو معادله دیفرانسیل غیر خطی مرکب»
ترجمه بازاری اش هم به صورت «دو معادله دیفرانسیل غیر خطی کوپل شده» می شود
این سلیقه شخصی شما است که بین سه ترجمه دقیق ، آزاد و بازاری کدام را انتخاب می کند